Версия для слабовидящих
Google научила роботов зрительно-моторной координации движений Печать Email
Новости об инновациях
11.03.2016

Исследователи Google при помощи глубинного машинного обучения научили роботов координировать свои движения при захвате предметов. Об этом сообщается в блоге компании, препринт статьи доступен на сайте ArXiv.org.

Специалисты Google обучили роботов зрительно-моторной координации движений при захвате предметов. Для этого они научили сверточную нейронную сеть предсказывать вероятность успешного захвата, основываясь на изображениях камеры независимо от ее калибровки и исходного положения робота.

Для того, чтобы обучить сверточную нейронную сеть, исследователи совершили более 800 тысяч попыток захвата с помощью 14 роботов, что примерно эквивалентно 3 тысячам часов обучения. При этом роботы могли обучаться параллельно, что существенно ускорило процесс.

Peter Pastor / YouTube

Сама система состоит из двух компонентов: первый — это «предсказывающая» сверточная нейронная сеть, которая обрабатывает визуальную вводную информацию и команды движений и вычисляет вероятность успешного захвата предметов. Вторая часть представлена функцией управления, которая постоянно контролирует робота и направляет в удобную позицию. Таким образом, робот наблюдает за собственным захватывающим механизмом и корректирует его поведение в соответствии с предсказаниями нейронной сети.

Исследователи оценили успешность такого подхода, сравнив результаты обучаемых роботов  с результатами роботов, которые не использовали «обратную связь» для захвата. Они провели два испытания: в обоих экспериментах был установлен лимит в 100 попыток захвата, однако в первом роботы могли возвращать предметы обратно в корзину, что позволяло повторно подбирать более удобные вещи, а во втором — нет.

В итоге, роботы, оснащенные сверточной нейронной сетью, справились с заданием почти в два раза лучше. В первом эксперименте количество неудачных попыток составило 17,5 процентов, в то время у роботов, которые использовали лишь одно изображение, чтобы взять предмет, количество неудач достигло 33,7 процентов. В случае, когда предметы нельзя было вернуть обратно в корзину, разница между количеством неудач составила 23 процента.

Специалисты также заметили интересное поведение захватывающего механизма: например, в некоторых случаях робот сначала отбрасывал мешающие предметы. На видео также видно, как он прицеливается для того, чтобы взять предмет — это, по мнению специалистов, придает движениям робота некоторую «человечность».

Сверточная нейронная сеть — это специальная архитектура искусственных нейронных сетей, нацеленная на эффективное распознавание изображений. Структура этой сети однонаправленная, то есть без обратных связей, и принципиально многослойная.

Автор: Кристина Уласович

Источник - http://www.nanonewsnet.ru/news/2016/google-nauchila-robotov-zritelno-motornoi-koordinatsii-dvizhenii

 
Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта Карта сайта
incest xxx free rarefilm.net